產品名稱：JGLS-M01 型 工業機器人理實一體化實訓系統

工業機器人理實一體化實訓系統是針對工業機器人編程教學的一款理實一體化的實訓設備，具有成本低，安全性高優勢。該產品能夠通過實物示教器進行示教編程、運行操作 PC 上的虛擬機器人進行運動控制，且運動過程中沒有噪音。當教師從理論上講解之后，學生就可以動手操作機器人，能夠激發學生對機器人課堂學習的興趣，提高學生和老師之間的互動性。

系統用真實的示教器和真實的控制器控制模擬軟件上的虛擬機器人，模仿真實的機器人運動。省去伺服驅動、減速器、電機、機器人本體，節省成本。對于教學產品來說，安全性是很重要的，由于沒有使用實際的機器人本體，所以不存在安全隱患。

•  技術參數

1 、規格： 700mm × 600mm × 1200mm

2 、 額定電壓： 220V 50Hz

3 、額定功率： 120W

4 、額定電流： 10A

5 、最大控制軸數： 6 軸

6 、控制模式：自動 / 手動控制

7 、適用環境：溫度 -20 °－ 45 °、濕度 20% － 80%

二、功能介紹

1 、工業機器人示教器的編程功能；

2 、實現了計算機和底層硬件的以太網通訊；

3 、實現了計算機對底層硬件的數據讀取，以及計算機對底層硬件數據的寫入；

4 、機器人模型顯示功能；

5 、實時數據的顯示；

6 、動態添加機器人模型；

7 、重啟控制器功能；

8 、機器人模型以不同方式顯示；

9 、可以動態添加機器人模型并顯示；

10 、該軟件可以用真實示教器模擬虛擬機器人的運動；

11 、 機器人數據實時顯示。

三、硬件組成及功能

系統由實訓臺、示教器、計算機、控制器、遠程 IO 模塊等組成。其中示教器、計算機、控制器都是通過路由器互相通信。示教器通過路由器給控制器發送命令，控制器通過該命令控制 PC 上的虛擬機器人。

•  實訓臺：

實訓臺整體采用琴式設計，選用 1mm 厚鋼板制作，表面經環保噴塑處理，整體規格： 700mm × 600mm × 1200mm ，背面大開門設計，方便計算機、顯示器、控制器的安裝接線。正面設有鍵盤、鼠標位置。

2 、示教器

1) 采用 TI Cortex-A8 32 位高性能工業控制處理器，在圖形處理、工業以太網和靈活外設等方面具有非常突出的優勢。

(2) 專業的人機工程學設計，結構美觀，整體布局和設計充分考慮了人性化，為用戶提供良好的操作體驗；

(3) 按鍵、指示燈可擴展性好，方便用戶自定義；

(4) 方便地實現對機器人的手動操作、示教編程、機器人運行等人機對話功能。 8inch TFT 大屏幕，提供豐富、清晰的人機交互窗口，提升產品檔次；

(5) 完全自主知識產權設計，軟硬件平臺成熟、穩定；

(6) 功能部件齊全，使能開關、觸摸筆等可選配，可以完全滿足不同用戶的應用需求。

(7) 整機工業級設計，高可靠性。

3 、控制器： 處理器 :X86 、 4 核、 2G ；內存 :2G ；存儲空間 32G;

4 、控制軸數 : 標準 :6 軸垂直關節機器人可選配 :1 軸地軌 2 軸輔助軸變位機 3 軸龍門架；

5 、控制伺服： EtherCAT .CANopen;

6 、遠程 IO 通信模塊：數字 1/0 接口 16 路輸入 /16 位輸出 ( 可擴展 )4 路 -10~+10v 模擬量輸出 12 位精度 ( 選配可擴展 )8 路 -5~+5 或 0-10v 模擬量采集 12 位精度 ( 選配 , 可擴展 ) 機器人專用端子接口 , 防碰撞、電機報間、報警控制等

7 、電源模塊： 24V ， 60W( 控制器功率 30W ，示教盒 30W) ；

•  軟件功能

軟件系統分為四個模塊：通信模塊，機器人模型導入模塊，外部運動控制模塊，數據顯示模塊。其中通信模塊包括設備掃描，建立連接以及斷開連接；機器人模型導入模塊包括是確定機器人機械坐標系、 DH 參數設置、檢查是否有對應的機器人模型數據；外部運動控制模塊指的是利用示教器控制虛擬機器人運動，包括外部啟動和外部停止；數據顯示模塊包括設備信息顯示、關節坐標顯示、笛卡爾坐標顯示以及機器人模型顯示。

1 、操作模式：示教模式、再現模式、遠程模式；

2 、編程方式：示教編程、離線編程、拖動示教；

3 、運動功能：點到點、直線、圓弧、樣條曲線、直線橫擺、 FLYBY ；

4 、指令系統：運動指令、邏輯指令、輸入輸出指令、運算指令；

5 、位置控制方式：點到點控制、連續軌跡控制

6 、坐標系統：關節坐標系、機器人坐標系、工具坐標系、用戶坐標系；

7 、結構算法： 4 軸 SCARA4 軸沖壓機械手 6 軸垂直多關節、 4 軸連桿碼垛 4 軸直角坐標機器人、定制化專用機器人；

8 、應用場景：裝配、點膠、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、搬運等。