產品名稱：JG-RMD05 型 工業機器人碼垛工作站
一、概述
JG-RMD05 型 工業機器人碼垛工作站適用于本科、高職院校機器人相關專業開設的《機器人機械系統》、《機器人控制技術》、《機器人視覺與傳感技術》、《工業機器人應用與編程》、《現場總線技術及其應用》《可編程控制技術》、《電氣及 PLC 控制技術》等課程。
• 技術性能
1 、輸入電源： 3/N/PE AC 380V ± 10% 50Hz ；
2 、工作環境：溫度– 10 ℃～ +40 ℃，相對濕度＜ 85% （ 25 ℃），海拔＜ 4000m ；
3 、裝置容量：＜ 3KVA ；
4 、供氣氣源：配備空壓機一臺，三聯件一套。
5 、外形尺寸： 2400mm × 4000mm × 1680mm ；
6 、安全保護：具有漏電壓、漏電流、過載保護裝置，安全符合國家標準。
三、配置及參數
系統主要由 1 臺六軸工業機器人、 1 個機器人吸盤夾具、 1 臺 PLC S7-1200 CPU1214 、 1 個機器人工作臺、 1 條滾筒輸送線、 1 個電控裝置等組成，此工位實現搬運，碼垛。工業機器人含國產六軸工業機器人本體；控制柜：獨立控制柜、配套控制器；示教器；實訓模塊：機器人吸盤夾具模塊、滾筒輸送機模塊、棧板碼垛模塊，紙箱搬運放置模塊組成。電氣控制電路板模塊：包含漏電保護器、熔斷器、按鈕、中間繼電器等電氣控制元件。
• 工業機器人參數
安裝方式 |
地面垂直、側裝 |
額定電源電壓 |
單相 200-230V |
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整機重量 |
130KG |
電源電壓容許范圍 |
‘ -15% ～ +10% |
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防護等級 |
Ip65 |
電源頻率變動范圍 |
50HZ/60HZ |
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重復定位精度 |
± 0.05MM |
機器人至控制柜的重載線 |
6M |
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最大臂展 |
最大負載 |
|
JI |
J2 |
J3 |
J4 |
J5 |
J6 |
1500 |
10kg |
臂展 Arm Length ( mm ) |
128 |
450 |
570 |
131 |
640 |
121.5 |
動作范圍 Montion Range( ° ) |
± 170 |
± 170 |
70/-85 |
± 180 |
-4.75 |
360 |
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最大速度 Max Spen( ° /S) |
120 |
120 |
240 |
300 |
280 |
350 |
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功率 Motor Power ( W ) |
1500 |
1500 |
1000 |
400 |
200 |
100 |
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滾筒輸送線：
滾筒輸送機之間易于銜接過渡組成的物流輸送系統。滾筒輸送機適用于底部是平面的物品輸送，主要由傳動滾筒、機架、支架、驅動裝置等部分組成。具有輸送量大，速度快，運轉輕快，能夠實現多品種共線分流輸送的特點。
結構形式：有動力輸送，水平輸送。
尺寸規格：滾筒內寬 400mm, 長度≥ 2000mm
機架材質： 鋁型材。
動力方式： 電動滾筒驅動。
傳動方式：雙鏈輪。
調速方式：變頻調速。
傳動速度：最大 60m/min 。
最大負載：單元最大 50KG
棧板規格：長寬高約 1200mm*1000mm*1000mm, 木質材質。
3 、電氣控制系統：
配備西門子 S7-1200 CPU1214 可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。
4 、云智能實驗室安全管理系統
本平臺將 無線傳輸 、信息處理等 物聯網技術 應用用于自動化遠程控制。設備端運行狀態、數據參數等上傳至云平臺。 物聯網 系統的傳感層、傳輸層和應用層關聯掌握數據與分析數據。
• 電壓、電流等模擬量數據顯示
• 輸入開關監控，輸出開關等數字量控制。
• 遠程控制啟停狀態，給定輸出電壓值的。
• 顯示輸入輸出電壓值的歷史數據
• 可按照日期、日間進行查詢歷史數進行查詢。
• 報警信號為 PLC 主機模擬量采集數值或者開關量可以自由設定，如當模擬量輸入超過設定電壓時產生報警，通過物聯網自動化應用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設置的終端推送報警信號，每臺設備可對應多個終端設備。
• 通過手機端可以實現遠程控制 PLC 的輸出及監視 PLC 的輸入狀態變化。
• 數據顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數值，輸出電壓監控，開關狀態輸入，開關控制輸出，以及云端連接二維碼。
• 聯網設置界面：設置現場數據連接云平臺后臺數據庫管理。
5 、智能制造生產線虛擬仿真系統
通過本系統軟件了解組成智能制造生產線的電氣、氣動、 PLC 等元件的工作原理并對機電系統的設計、分析進行虛擬仿真。通過選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統內實現智能制造的動作而進行虛擬仿真。本系統不僅實現工廠的三維仿真使虛擬現實仿真更加逼真，而且把通過仿真驗證的控制邏輯單元可用作監視及控制模塊，使能夠實現并行工程及軟件、硬件的并行設計。
仿真基本模塊包括：
• 反饋控制和順序控制系統
• 指示燈的與門 (AND) 控制
• 物品傳送裝置
• 單向氣缸控制
• 雙缸聯動控制
• 帶式輸送裝置系統
• 滾筒式輸送裝置系統
• 指示燈順序閃爍回路
• 自動控制標記打印操作控制
• 電梯控制
• 氣壓控制移動裝置
• 工業機器人控制
• 帶式傳送帶實習裝置
• 氣壓傳動流水線實驗裝置
6 、實驗室智能電源安全管理系統
實訓室總體智能電源管理系統由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統。
主要功能：
（ 1 ）上電系統自測
1 ）主電路及控制電路上電后對線路系統進行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。
2 ）故障內容有相應文字顯示。
3 ）對故障進行語音報警。
（ 2 ）運行檢測保護
1 ）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現將自動跳閘，實施保護。
2 ）對故障進行語音報警。
3 ）保護閥值可進行現場設置。
（ 3 ）漏電功能測試
1 ）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護器跳閘。
2 ）重新進行上電進入自己檢測狀態，文字顯示“開機檢測中 .... ”，無故障情況下，實訓室智能電源管理系統恢復供電。
（ 4 ）過壓保護
1 ）運行中，出現輸入過壓，實訓室智能電源管理系統將跳閘。
2 ）對應的“過壓相”進行文字顯示。
3 ）語音播報“線路過壓，請注意”。
（ 5 ）過流保護
1 ）運行中，三相電源中任一相出現過流，實訓室智能電源管理系統將跳閘。
2 ）對應的“過流相”進行文字提示。
3 ）語音播報“線路過流，請注意”
（ 6 ）漏電保護
1 ）運行中，三相中任一相出現漏電，實訓室智能電源管理系統將跳閘。
2 ）對“漏電”進行文字顯示。
3 ）語音播報“線路漏電，請注意”。
（ 7 ）電源監控
1 ）可對各相電壓進行數值顯示及曲線顯示，顯示精度± 5V
2 ）可對各相電流進行數值顯示及曲線顯示，顯示精度±
3 ）高壓保護電壓設置：設置范圍 <300V ，輸入 1A; 動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S
4 ）欠壓保護電壓設置：設置范圍： >154V ，輸入單位 1V ；動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S
5 ）過流保護電流設置：設置范圍： <20A, 輸入單位 0.01A; 動作時間： 0.5-2S ，輸入單位 0.1S
四、實訓項目
1 、工業機器人實訓
(1) 工業機器人的分類及應用 ;
(2) 工業機器人的組成 ;
(3) 工業機器人的坐標系 ;
(4) 工業機器人的基本規格 ;
(5) 工業機器人工作空間 ;
(6) 工業機器人電氣控制柜 ;
(7) 示教器基本功能與操作 ;
(8) 工業機器人操作安全注意事項 ;
(9) 手動操作工業機器人 ;
(10) 工業機器人的手動運行界面 ;
(11) 工業機器人的基本操作 ;
(12) 碼垛機器人的編程與操作 ;
(13) 碼垛機器人工作流程 ;
(14) 碼垛機器人搬運工藝分析 ;
(15) 碼垛運動規劃和示教前的準備 ;
(16) 碼垛示教編程 ;
(17) 工業機器人操作能力、保養能力；
(18) 工業機器人初、中級編程。
2 、工業控制實訓
(1) 工裝夾具設計能力、虛擬仿真等實戰能力；
(2) 氣動手爪的控制；
(3) 氣動、電氣（包含傳感器）、機電綜合運用能力；
(4) 機器人高級編程（變位機通信）、碼垛工藝、整體工作站集成等能力；
(5) 碼垛搬運的機械傳動與調試。
3 、碼垛實訓
(1) 工業控制 PLC 編程；
(2) 碼垛搬運的自動化控制；
(3) 碼垛工業機器人的控制。
