工業(yè)機器人機械裝配與調(diào)試實訓平臺

產(chǎn)品名稱：JG-CZRB03 型 工業(yè)機器人機械裝配與調(diào)試實訓平臺

•  工業(yè)機器人參數(shù)

1 、基本參數(shù)： 自由度： 6 ，承載： 3Kg ，運動半徑： 562mm ； 重復定位精度：± 0.02mm ；

2 、運動范圍： J1 軸：± 150 °； J2 軸： +144~ -51 ； J3 軸： +64~ -131 ； J4 軸± 150 °； J5 軸± 120 ； J6 軸± 360 °；

3 、運動臂額定速度： J1 軸 ： 375 ° /sec ； J2 軸 ： 375 ° /sec ； J3 軸 ： 419 ° /sec ； J4 軸 ： 600 ° /sec ； J5 軸 ： 600 ° /sec ； J6 軸 ： 750 ° /sec

4 、控制系統(tǒng)： 示教方法：示教再現(xiàn) 驅動方式：交流伺服驅動 控制軸數(shù)量： 6 位置控制方式： PTP/CP 速度控制： TCP 恒速控制

5 、坐標系統(tǒng)：軸坐標，直角坐標，用戶坐標，工具坐標

6 、動作插補功能：線性插補，圓弧插補 手動操作速度： 4 段可調(diào)

7 、噪聲≤ 80dB

8 、電源：單相 AC220V 50HZ

9 、為了維護和軟件更新方便，機器人控制系統(tǒng)為國產(chǎn)知名自主 品牌

10 、機器人控制器要求

（ 1 ）配套基于 EtherCAT 總線的國產(chǎn)控制系統(tǒng)，控制器、驅動器等核 心部件國產(chǎn)化；

▲（ 2 ）要求采用先進的 RC 控制系統(tǒng)；

（ 3 ）要求通過內(nèi)置服務信息系統(tǒng)（ SIS ）監(jiān)測自身運動和載荷情況并優(yōu)化服務需求，持續(xù)工作時間更長；

▲（ 4 ）嵌入式機器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件結構，可控制 6-8 軸，運算速度達到 500MIPS, 具有高速運動控制現(xiàn)場總線、以太 網(wǎng)、 RS232 、 RS485 、 CAN 、 EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡示教和在線示教，具備遠程監(jiān)控和診斷功能；

（ 5 ）動力學自適應辨識控制技術：綜合考慮機器人運動過程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運用自適應控制技術提高機器人的動態(tài) 性能。

11 、 機器人控制器參數(shù)指標

（ 1 ）控制柜構造：密閉型

▲（2）控制柜尺寸：650*500*700MM

（ 3 ）電源：單相 AC220V(+10%～-10%)，50/60 Hz

（ 4 ）相對濕度：最大 90%

（ 5 ）輸入輸出信號： 輸入/32，輸出/32

（ 6 ）驅動單元: 交流伺服

（ 7 ）加減速控制: 軟件伺服控制

（ 8 ）接口: RS-485

（ 9 ）周邊溫度： 0 ℃ ～ +40 ℃ ( 運轉時 ) ， -10 ℃ ～ +60 ℃ ( 運輸保管時 )

12 、 控制柜功能說明

（ 1 ）具有獨立示教器，坐標系選擇：關節(jié)、直角、工具及用戶坐標系

（ 2 ）示教點修改：插入，刪除或修改

（ 3 ）微動操作：可實現(xiàn)

（ 4 ）軌跡確認：單步前進，后退，連續(xù)行進

（ 5 ）速度調(diào)整：在機器人工作中和停止中均可微調(diào)，快捷功能：直接打開功能、多窗口功能

（ 6 ）應用：搬運

（ 7 ）安全措施

1 ） 安全速度設定：可實現(xiàn) 5 級調(diào)速(微動、低速、中速、高速、超高速)。

2 ） 安全開關：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通

3 ） 用戶報警顯示：能顯示周邊設備報警信息

4 ） 機械鎖定：對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)

5 ） 門互鎖：只有主電源關閉時，才可開安全門

6 ） 報警顯示：報警內(nèi)容及以往報警記錄

7 ） 輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能

8 ） 編程方式：菜單引導方式

9 ） 動作控制：關節(jié)運動、直線及圓弧插補、工具姿態(tài)控制

10 ） 速度設定功能：百分比設定(關節(jié)運動)

11 ） 程序控制命令：跳轉命令，調(diào)用命令，定時命令，機器人停止， 機器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。

13 、 機器人驅動器要求

▲（1）采用多軸一體化（六合一驅動）結構設計

（ 2 ）內(nèi)置多種震動抑制算法及前饋功能

（ 3 ）具有靜態(tài)平衡力矩補償功能

（ 4 ）定位抖動消除功能

14 、實驗室智能電源管理系統(tǒng)

實訓室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統(tǒng)。 ★ 投標時現(xiàn)場演示以下 14.1-14.4 項功能視頻。

主要功能：

14.1 上電系統(tǒng)自測

（ 1 ）主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。

（ 2 ）故障內(nèi)容有相應文字顯示。

（ 3 ）對故障進行語音報警。

14.2 運行檢測保護

（ 1 ）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實施保護。

（ 2 ）對故障進行語音報警。

（ 3 ）保護閥值可進行現(xiàn)場設置。

14.3 漏電功能測試

（ 1 ）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護器跳閘。

（ 2 ）重新進行上電進入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機檢測中 .... ”，無故障情況下，實訓室智能電源管理系統(tǒng)恢復供電。

14.4 過壓保護

（ 1 ）運行中，出現(xiàn)輸入過壓，實訓室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（ 2 ）對應的“過壓相”進行文字顯示。

（ 3 ）語音播報“線路過壓，請注意”。

14.5 過流保護

（ 1 ）運行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實訓室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（ 2 ）對應的“過流相”進行文字提示。

（ 3 ）語音播報“線路過流，請注意”

14.6 漏電保護

（ 1 ）運行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實訓室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（ 2 ）對“漏電”進行文字顯示。

（ 3 ）語音播報“線路漏電，請注意”。

14.7 電源監(jiān)控

（ 1 ）可對各相電壓進行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度± 5V

（ 2 ）可對各相電流進行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示 精度± 0.1A

（ 3 ）高壓保護電壓設置：

①設置范圍 <300V ，輸入 1A;

②動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S

（ 4 ）欠壓保護電壓設置：

①設置范圍： >154V ，輸入單位 1V

②動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S

(5) 過流保護電流設置：

①設置范圍： <20A, 輸入單位 0.01A;

②動作時間： 0.5-2S ，輸入單位 0.1S

二、本體拆裝裝配工作臺系統(tǒng)

1 、工作臺系統(tǒng)配置：每臺套機器人裝配安裝操作臺 *1 臺

2 、裝配安裝操作臺配置：

（ 1 ）外觀尺寸約： W1200 ； D750 ； H800mm ；尺寸誤差± 10mm （根據(jù)實際需求設計）；

（ 2 ）桌面材質便于更換且不易磨損，頂層表面鋪不銹鋼；為保證長期使用可靠度，次層鋪厚金屬板。保證學生實驗過程安全，四邊角經(jīng)研磨導角等處理。

（ 3 ）全部本體放置工作臺上承重安全，桌面整體厚度保證可靠性 20mm ，平均載重 200KG 。

（ 4 ）操作臺側方設置機器人各軸拼裝學生操作位置，配合裝配站學習系統(tǒng)使用，供學員學習操作說明及組裝工藝演示，便于安裝使用。

（ 5 ）每臺套操作臺下方配置抽屜工具柜，儲存放置安裝所需要的全部工具；

（ 6 ）工具柜抽屜配置：抽屜總承重 50KG ；（參數(shù)：抽屜層數(shù)、高度、承重支持根據(jù)采購單位實際使用情況可調(diào)整）。

（ 7 ）培養(yǎng)學生和實驗室管理規(guī)范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內(nèi)結合根據(jù)不同的工具定位、定點。

三、電氣安裝裝配工作臺系統(tǒng)模塊

1 、工作臺系統(tǒng)配置：每個工作站配置安裝操作桌 1 臺

2 、操作桌的配置及使用說明：

（ 1 ）外觀尺寸約：≥ W1600*D700*H800mm （根據(jù)實際需求設計）；

（ 2 ）電氣實驗臺選用非金屬絕緣材質，配防靜電腳墊；

（ 3 ）操作桌可配合電氣安裝學習系統(tǒng)使用，供學員學習操作說明及組裝工藝演示，便于安裝使用。

（ 4 ）操作桌下方配置一臺工具柜，供儲存放置安裝所需要的全部工具；

（ 5 ）工具柜抽屜總承重 40KG （參數(shù)；抽屜層數(shù)、高度、承重支持根據(jù)采購單位實際使用情況可調(diào)整）；

（ 5 ）培養(yǎng)學生和實驗室管理規(guī)范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內(nèi)結合根據(jù)不同的工具定位、定點。

四、電氣拆裝系統(tǒng)模塊

實驗設備可反復實訓使用，將機器人的電氣控制柜進行整體拆除做成一個獨立的工業(yè)機器人電氣拆裝系統(tǒng)模塊。具體做法為鋁型材搭建，兩側和底部鈑金封板，為伺服電機、示教器、功能模塊等部件的安裝提供標準的安裝接口，預留有標準電氣接口安裝位置，可根據(jù)模塊的使用情況進行功能的擴展，同時為各功能模塊提供穩(wěn)定的電源。

1 、電氣拆裝系統(tǒng)包含伺服驅動器 6 臺，伺服電機 6 臺，機器人控制器 1 臺，機器人故障系統(tǒng) 1 套（主要包含 PLC 、觸摸屏、交換機、故障點接線端子排和故障點開關盒等，機器人故障系統(tǒng)用作設定機器人故障點）。

2 、通過觸摸屏對機器人系統(tǒng)設置編碼器類故障、伺服驅動器類故障、總控系統(tǒng)急停故障、機器人控制系統(tǒng)總電源故障、末端執(zhí)行器故障等相應故障點，學員根據(jù)機器人報警代碼和設備運行狀態(tài)進行故障分析判斷故障點，通過撥動故障點開關盒的相應開關進行作答，開關撥動正確即解除故障。

五、工業(yè)機器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)參數(shù)要求

 

1 、功能展示模塊

（ 1 ）獨立型平臺

軟件基于自主研發(fā)獨立運行的三維仿真軟件平臺，無需依托任何第三方虛擬環(huán)境，機器人所有模型結構，根據(jù)工廠實體機器人設備制作，達到虛擬仿真和實際設備 1 比 1 對應。

2 ）三維操作

三維機器人機構模型及其部件模型能夠任意方向旋轉及視點切換，所有部件都可 360 度全方位觀看，具有直觀立體，真實互動的效果。

▲（ 3 ） 8 套機器人機構模型

系統(tǒng)提供 8 套機構模型，其中六軸機器人 1 套，一軸機構 1 套，二軸機構 1 套，三軸機構 1 套，四軸機構 1 套，五軸機構 1 套，六軸機構 1 套， RV 減速器 1 套。 提供符合上述功能的軟件截圖。

（ 4 ）項目信息

提供詳細的項目信息說明，學生能夠非常深入地了解各機構的作用，提高學生對機器人機構的認知。

（ 5 ）單一零件展示

支持單一零件模型展示，并支持使用鼠標放大縮小、 3 軸旋轉以及 6 視圖自由切換。

（ 6 ）爆炸圖

所有模型提供爆炸圖展示，能夠一目了然機構內(nèi)部各部件間的位置結構關系，提高學生對機器人結構的認知。

（ 7 ）運動原理

系統(tǒng)提供六軸機器人機構運動原理動畫，直觀展示機器人設備的運動原理，并且運動原理動畫展示時可實現(xiàn)暫停、播放、復位播放功能，非常人性化，非常方便教學。

（ 8 ）自動拆裝

系統(tǒng)提供自動拆裝功能，按照六軸機器人拆裝工藝要求自動播放六軸機器人機構的拆裝過程，自動拆裝過程時可實現(xiàn)暫停、播放、恢復功能，方便學習。

（ 9 ）手動拆裝

系統(tǒng)提供手動拆裝功能，手動拆裝過程可進行自動判斷拆裝順序及拆裝工具選擇的正確性，并且在手動拆裝模式下，場景中會相應增加工具箱。

（ 10 ）拆裝提示

手動拆裝實訓過程中，有零件提示和工具提示，提示是通過零件、工具閃爍方式進行，引導學生不斷往下拆裝模型零件。

▲（ 11 ） 20 種機械拆裝工具

系統(tǒng)提供 20 種機械拆裝工具：活動扳手、手套、一字螺絲刀、拉馬、平口鉗、膠錘、套筒扳手、拔銷器、勾扳手、外卡鉗、內(nèi)六角扳手、鐵錘、棘輪扳手、卡盤扳手、梅花扳手、十字螺絲刀、銅棒、內(nèi)梅花扳手、內(nèi)卡鉗以及雙頭呆扳手。其中內(nèi)六角扳手 15 種型號，包括 3mm 、 4mm 、 5mm 、 6mm 、 8mm 、 10mm 、 12mm 、 14mm 、 16mm 、 18mm 、 20mm 、 22mm 、 24mm 、 27mm 以及 30mm ；棘輪扳手 5 種型號，包括 8/9mm 、 10/11mm 、 12/13mm 、 14/15mm 以及 16/18mm ；內(nèi)梅花扳手 9 種型號，包括 T10 、 T15 、 T20 、 T25 、 T27 、 T30 、 T40 、 T45 以及 T50 ；雙頭呆扳手 12 種型號，包括 T4 、 T5 、 T7 、 T8 、 T9 、 T10 、 T11 、 T12 、 T14 、 T17 、 T19 、 T22 ；梅花扳手 12 種型號，包括 T4 、 T5 、 T7 、 T8 、 T9 、 T10 、 T11 、 T12 、 T14 、 T17 、 T19 、 T22 。 提供符合上述功能的軟件截圖。

2 、功能設計模塊

▲（ 1 ）項目新增

可對機器人機構項目進行完全自定義，可自由增加機器人機構項目，兼容任意的 Pro/e 、 UG 、 3dsmax 、 solidworks 等設計軟件數(shù)據(jù)模型，以 3DS 格式為接口導入本系統(tǒng)進行配置。 提供符合上述功能的軟件截圖。

（ 2 ）開放型設置

可對項目模型零件進行命名、顏色更改、視圖設置、爆炸設置、約束設置、零件簡介設置、運動設置、拆裝設置。

（ 3 ）零件加載

軟件提供零件加載功能，能夠分類型一次性加載模型零件，以及設置已加載模型零件的名稱、顏色、透明度等。

（ 4 ）視圖設置

能夠設置機器人機構模型的軸承視圖、前視圖、后視圖、左視圖、右視圖、俯視圖。設置時系統(tǒng)提供 3 個軸（ X 、 Y 以及 Z 軸）每個軸 4 個角度（ 0 °、 90 °、 180 °以及 270 °）快捷旋轉功能。

（ 5 ）爆炸圖設置

軟件提供爆炸圖功能，通過鼠標移動模型零件到合適的位置后，點擊保存按鈕即可成功設置模型的爆炸圖。設置狀態(tài)下分別支持模型零件 X 、 Y 、 Z 軸的單軸移動。

▲（ 6 ）約束設置

軟件提供約束設置功能，能夠設置模型零件的拆裝順序及拆裝工具，使模型零件的拆裝過程符合機械拆裝工藝要求。 提供符合上述功能的軟件截圖。

（ 7 ）簡介設置

軟件提供零件簡介設置功能，通過此功能能夠設置對應項目的項目信息（理論知識）。

（ 8 ）運動設置

軟件提供原理動畫設置功能，通過設置各個運動模型零件的各種類型動作添加到動畫時間槽上，設置好零件動作的開始及結束時間，即可完成此機構原理動畫的設置。其中的動作設置功能能夠設置軸向運動、狀 態(tài)定義、零件定位以及攝像機動畫，時間槽配置是進行動作播放順序的安排。

▲（ 9 ）拆裝設置

軟件提供拆裝動畫設置功能，能夠設置零件拆裝過程中的拆裝動畫，且一個零件的拆裝動畫可以有本身的多個拆裝動作以及其它零件的拆裝動作，只要把動作添加到時間槽上設置開始和結束時間即可完成此零件的拆裝動畫設置。并且還能夠設置模型零件的自動拆裝過程順序動畫。提供符合上述功能的軟件截圖。